人类拖曳的经验令他们意识到应该由马的胸骨和锁骨来
负重拉车。
凡读过古罗马著作的人往往会注意这样一个奇怪的现象：罗马人特别依赖从埃及运来的粮食，好像没有埃及运来的粮食，罗马人就会饿死。难道意大利种的粮食不够罗马人吃吗？还是埃及种的粮食有什么特别，深得罗马人喜爱？
答案都不是。原因其实很简单，因为罗马帝国没有一种马挽具能把意大利其他地区的粮食运到罗马。
直至公元8世纪前，西方驾驭马匹的惟一手段是“喉-肚带挽具”(throat-and-girth harness)。这种方法有一个很大的弊病：皮带特别容易勒住马的咽喉，马用力越大，皮带会将咽喉勒得越紧，结果自然会使马窒息。这种现象在骑兵作战时表现得更明显。不论马和骑手多么好，远距离骑马都会遇到严重的障碍。而劣马则不仅容易疲劳，而且会闷塞至半死。正因这一点，不论是古希腊还是古罗马，都没有建立强大的骑兵部队。
由于这一致命的弱点，“喉-肚带挽具”法驾驭的马匹很难拉负重的车辆。之所以当时罗马也好、古希腊也好，他们的马车都很轻，就是这个原因。用这种方法长途运输大量粮食，压根就不可能。
在欧洲人深陷马匹不能负重的苦恼之时，相同的难题在公元前4世纪的中国就不再发生。聪明的中国人已放弃“喉-肚带挽具”，而使用一种更合理的“胸带挽具”，这样马的喉部就再也没有负载了，负重则由马胸骨和锁骨来承担。在公元前4世纪的一个漆盒上，有一幅中国画，画中马就用这一挽具。
关于“胸带挽具”的发明，中国科技史专家李约瑟博士认为有两个原因。第一，住在戈壁沙漠的汉人或游牧民族，他们经常陷入沙中，使用“喉-肚带挽具”的马匹不能把他们拉出来，这强迫他们想法改进马的拉力；其次，人类拖曳的经验令他们意识到应该由胸骨和锁骨来负重拉车，这就是说，胸挽带的发明受到了人工拉曳的启发。
直到6世纪，随着匈奴人入侵匈牙利，“胸带挽具”这一先进的马挽具才由中亚传入欧洲。公元568年，阿伐尔人由东方入侵匈牙利时，将胸带挽具传入欧洲。这个民族的人还给欧洲带去了马镫。“胸带挽具”进入欧洲后，先后传给马扎尔人、波希米亚人、波兰人和俄国人，至公元8世纪后，欧洲普遍用上了这一先进马挽具。欧洲考古证明，在公元7世纪至公元10世纪的古墓中发现了胸带挽具遗物。在爱尔兰的一个纪念碑的石刻画上，斯堪的纳维亚人用上了马挽具，这是目前欧洲最早的考古证据。
在“胸带挽具”发明不久，最迟在公元前1世纪，中国人就发明了颈圈挽具，比欧洲人足足早1000年。这种挽具通过颈圈内的填充物，给马“隆肉”，有效地克服了马在解剖上的一个缺陷，使马具备牛的特点，避免了马背上的擦伤并引起的疼痛。
在“颈圈挽具”的基础上，中国的先人们又发明了肩套挽具。这种更简单实用的挽具将在颈圈的两侧的挽革直接拴到车上，直至今天仍在全世界普遍采用。
不同类型挽具的效率
套上项前肚带挽具的两匹马，能拉吨重物。
一匹套上肩套挽具的马则能容易地拉吨重物品。
套上胸带挽具的马所能拉动的重量仅仅比后者稍微轻一点。
正如李约瑟所说：“项前肚带挽具不可能拉近代的车辆，即使是空车。”
牛挽具比马挽具简单的原因是牛有极好的水平脊骨，还有一块或多或少高于肩的隆肉，可以抵住挽具，因此，牛轭可以很容易地安放在那里，使之能够拉很重的东西。但马的脖子却是有着向上倾斜的坡度，而没有隆肉。